블랭크를 프레스 브레이크에 로딩하는 것은 전형적인 머신 텐딩처럼 보인다. 그렇지 않다. 로봇은 시트를 backgauge에 제시해야 하고, 각 벤드 후의 flange 성장에서 살아남아야 하며, 종종 코스메틱 면을 구기지 않고 단계 사이에서 재파지해야 한다. 데모 nest에서 나온 pick 성공률은 셀이 tool change 전체에서 각도 허용치를 지킬지 예측하지 못한다.
CNC 텐딩 브리프는 lathe/mill 로드-언로드를 소유한다. 팔레타이징은 라인 끝단의 적재를 소유한다. 이 브리프는 로보틱 프레스-브레이크 셀을 fabrication robotics 문제로서 소유한다: 사이클 내부의 시퀀스, springback, 측정.
리치 외에 셀이 해결해야 하는 것
- 블랭크 방향과 결 방향 — 잘못된 면이 위로 오면 나중에 스크랩을 발생시킨다.
- 게이지와 로봇 핸드셰이크 — flange가 올라가면서 충돌 envelope가 바뀐다.
- 벤드 시퀀스 — 어떤 순서는 이후의 파지를 불가능하게 만든다.
- Springback 보정 — 각도 피드백 또는 adaptive crowning 훅.
- 셀 내 검사 — scrap이 QC 테이블을 기다리지 않도록 laser/probe 샘플링.
성공한 pick은 영상에서 가장 쉬운 장면이다.
Flange 성장은 사이클 중간에 충돌 맵을 다시 쓴다.
각도의 진실은 셀에 속해야 하며, CMM 룸에만 있어서는 안 된다.
Fabrication robotics를 정직하게 유지하는 짧은 규칙들
- Tool setup, 로봇 경로, 게이지 프로그램을 하나의 MoC 세트로 동결하라.
- Springback 시험 없이 "같은 로봇 작업, 새 두께"를 금지하라.
- 첫 부품 각도 이탈을 로봇 가동률만이 아니라 셀 KPI로 카운트하라.
인접 경계
CNC 텐딩은 칩을 만드는 기계를 소유한다. Deburring 셀은 edge finish를 소유한다. Force-torque 조립은 정밀 인서트를 소유한다. 이 페이지는 벤드-공정 로보틱스로서의 프레스-브레이크 텐딩을 소유한다. 6축 로봇을 사고 나서 springback이 acceptance test에 없었다는 것을 발견하지 말라.