진공 그리퍼는 단순해 보인다. 컵, 매니폴드, 제너레이터 또는 펌프, 디지털 진공 스위치. 고장도 단순하고 대개 잘못 라벨링된다. 치구에서의 부품 밀림은 “비전 문제”가 된다. 빠른 회전에서의 낙하는 “페이로드” 또는 “관성” 문제가 된다. 대개는 더 이상 밀봉하지 않는 컵 하나다. 패드 전체를 스위치 설정점 아래로 수 밀리초 끌어내리고, 느린 PLC 필터는 무시한다.
기계식 그리퍼 핑거 마모 사진이 아니고 툴 체인저 에어 이야기도 아니다. 암 끝의 엘라스토머 접촉과 진공 건전성이다.
씰이 있는 곳에서 진공을 재라
새는 컵과 건강한 펌프 게이지는 거짓말이다. 감지를 매니폴드에 가능한 한 가깝게 달고, 픽에서 진공 상승 시간을 추세화하라. 한때 설정점까지 80ms였다가 이제 200ms가 필요한 컵은 마모되었거나 오염되었다—느린 교시 사이클에서 스위치가 결국 동작해도.
큰 패드에서는 단컵 격리 밸브나 개별 센서가 값을 입증한다. 없으면 한 누설이 배열을 굶기고 고장이 계통처럼 보인다.
컵은 기하와 화학이다
립 마모, 오일 시트에서 온 광택, 오존·UV 균열이 씰 면적을 바꾼다. 경도와 컵 형상은 응용 선택이다. 텍스처 강에 잘못된 경도는 영구 느린 누설이다. 누가 반짝이는 고무를 알아챌 때가 아니라 픽 수 또는 상승 시간 추세로 컵을 갈아라.
진공 제너레이터의 필터와 머플러는 먼지·포장 미분으로 막힌다. “소리는 괜찮은” 제너레이터도 유량을 잃고 밀봉을 움직임이 앞지를 때까지 배기 시간을 늘릴 수 있다.
컵 교체 후
확인하라. 생산 부품에서 설정점까지 상승 시간, 최악 동작에 맞는 짧은 흔들림·회전 유지, 평판에 컵을 밀봉한 누설 하강. “고무만 바꿨다”며 평판 시험을 건너뛰면 깨진 매니폴드 가스켓이 일주일의 간헐 낙하가 된다.
로봇은 경로를 반복한다. 파지는 컵과 진공 경로가 반복될 때만 반복된다. 공짜 빈 하드웨어가 아니라 공정 씰로 정비하라.