Source: Teach pendant / robot log extract(익명 cell)
Filter: payload, inertia, following error, speed override
Reader note: 이것은 log이지 tuning sermon이 아님
12:01:14 PAYLOAD SET m=4.2 kg (comment: "temp gripper")
12:01:22 INERTIA default (unchanged)
12:18:03 SPEED 100% production try
12:18:11 FOL_ERR Axis J5 (recoverable)
12:18:11 OP "increase gain?"
12:19:40 GAIN +15% (unauthorized)
12:19:55 FOL_ERR J5 again + J4
12:20:02 E-STOP
Interpretation block (사후 작성)
EOAT는 revision B(더 무거운 jaws)였다. Pendant는 여전히 revision A mass를 들고 있었다. Inertia는 default로 남겨졌다. Following error는 정직이었다. Gain bump는 부정(否認)이었다.
Mass가 틀리면 모든 gain 이야기는 fan fiction이다.
같은 shift 더 이른 시각(놓친 것)
09:14:02 TOOL CHANGE EOAT-B installed
09:14:10 CHECKLIST "payload updated?" → blank
09:14:11 RELEASE to production queue
빈 checklist 상자가 log를 scrap으로 만드는 방식이다.
앞으로 필수인 log events
| Event | Must write | Block if missing | | --- | --- | --- | | EOAT install | mass + inertia ID | yes | | Path release to takt | teach@100% proof | yes | | Gain change | MoC ID | yes | | Following error | payload dump snapshot | yes |
Contra-log (하지 않을 것)
- EOAT를 달아보기 전에 “tune it out”
- 다른 tooling의 sister cell에서 gain 복사
- Pendant comment를 CMMS로 취급
Scale은 servo 장례식보다 싸다.
Adjacent fences
Commissioning punch list는 open safety item을 소유한다. Dress-pack / grease guide는 cable과 seal 환경을 소유한다. Tool-changer brief는 dock air를 소유한다. Muting protocol은 scanner proof를 소유한다. 어느 것도 motion model 안의 payload/inertia 진실을 소유하지 않는다. 더 무거운 jaw를 숨기려고 gain을 올리지 말라.
Final log line
13:02:44 PAYLOAD SET m=6.1 kg inertia=EOAT-B
13:03:10 SPEED 100% FOL_ERR clear
13:03:11 NOTE "gain reverted; physics restored"