Kaynak: Teach pendant / robot log çıkarımı (anonim hücre)
Filtre: payload, inertia, following error, speed override
Okuyucu notu: bu bir log’dur, ayar vaazı değil
12:01:14 PAYLOAD SET m=4.2 kg (comment: "temp gripper")
12:01:22 INERTIA default (unchanged)
12:18:03 SPEED 100% production try
12:18:11 FOL_ERR Axis J5 (recoverable)
12:18:11 OP "increase gain?"
12:19:40 GAIN +15% (unauthorized)
12:19:55 FOL_ERR J5 again + J4
12:20:02 E-STOP
Yorum bloğu (sonradan yazıldı)
EOAT revizyon B’ydi (daha ağır çeneler). Pendant hâlâ revizyon A kütlesini taşıyordu. Atalet default’ta kaldı. Following error dürüstlüktü. Gain artışı inkârdı.
Kütle yanlışsa her gain hikâyesi fan kurgusudur.
Aynı vardiyanın daha erkeni (kaçırıldı)
09:14:02 TOOL CHANGE EOAT-B installed
09:14:10 CHECKLIST "payload updated?" → blank
09:14:11 RELEASE to production queue
Boş checklist kutuları log’ların hurdaya dönüşme biçimidir.
Bundan sonra zorunlu log olayları
| Olay | Yazılması zorunlu | Eksikse blok | | --- | --- | --- | | EOAT kurulum | kütle + inertia ID | evet | | Path takt’e release | teach@100% kanıt | evet | | Gain değişimi | MoC ID | evet | | Following error | payload dump snapshot | evet |
Karşı-log (yapmayacağımız şeyler)
- EOAT tartmadan “tune et”
- Farklı takımla kardeş hücreden gain kopyala
- Pendant yorumlarını CMMS say
Teraziler servo cenazelerinden ucuzdur.
Bitişik çitler
Commissioning punch list’ler açık güvenlik maddelerine sahiptir. Dress-pack / gres rehberleri kablo ve contaya sahiptir. Tool-changer brifingleri dock havasına sahiptir. Muting protokolleri tarayıcı kanıtlarına sahiptir. Hiçbiri hareket modelinde payload/inertia gerçeğine sahip değildir. Daha ağır çeneyi gizlemek için gain artırma.
Son log satırı
13:02:44 PAYLOAD SET m=6.1 kg inertia=EOAT-B
13:03:10 SPEED 100% FOL_ERR clear
13:03:11 NOTE "gain reverted; physics restored"