대부분의 산업용 로봇 축은 서보 전원이 제거되면 체결되는 전자기 홀딩 브레이크를 쓴다. 브레이크 때문에 e-stop이나 상용 전원 상실 때 암이 접히지 않는다. 동시에 체결 사이클·오일 오염·열마다 마모되는 마찰 스택이기도 하다.
엔코더 배터리 재마스터링과 팁 드레스 주기는 다른 노트다. 이 글은 홀딩 브레이크 건강과 브레이크 시험 규율이다.
벤더는 브레이크 시험 절차를 공개한다—대개 브레이크가 여전히 정격 부하를 유지하는지 확인하는 제어 이동 또는 토크 점검. 수년간 건너뛰면 셀은 들어 올린 축에 페이로드가 있는 채 전원 순간 정지로 브레이크 페이드를 발견한다. 컨트롤러는 브레이크 마모 카운터나 개폐 고장을 남길 수 있다. 엔코더 배터리 경고처럼 백로그에 올려라.
충돌이나 기어박스 오일이 브레이크 캐비티로 샌 뒤에는 반대 증거가 나오기 전까지 오염을 가정하라. 오일 먹은 브레이크는 “몇 사이클 더”로 회복되지 않는다. 제조사대로 브레이크를 교체하고(캐비티를 청소하고) 양산 전에 브레이크 시험과 페이로드 홀드 체크를 다시 돌려라.
브레이크 시험을 첫 중력 공포가 아니라 PM과 함께 잡아라. 여전히 “클릭”하는 브레이크도 이미 페이로드가 요구하는 토크 아래일 수 있다.