Çoğu endüstriyel robot ekseni, servo gücü kesilince devreye giren elektromanyetik bir tutma freni kullanır. Fren, e-stop veya şebeke kaybında kolun katlanmamasının nedenidir. Aynı zamanda her bağlanma çevrimi, yağ kirliliği ve ısıyla aşınan bir sürtünme paketidir.
Enkoder batarya remastering ve tip dress aralıkları başka yerdedir. Bu not tutma freni sağlığı ve fren testi disiplini hakkındadır.
Satıcılar fren testi prosedürleri yayımlar—çoğu zaman frenin hâlâ anma yükünü tuttuğunu doğrulayan kontrollü bir hareket veya tork kontrolü. Yıllarca atlamak, hücrelerin yükseltilmiş eksende payload varken güç kırpışmasında fren solmasını keşfetme yoludur. Kontrolörler fren aşınma sayacı veya fren aç/kapa arızası kaydedebilir; bunları enkoder batarya uyarıları gibi backlog’a alın.
Çarpışma veya dişli kutusu yağının fren boşluğuna sızmasından sonra aksi kanıtlanana kadar kirlilik varsayın. Yağ emmiş frenler “birkaç çevrim daha” ile toparlanmaz. Üreticiye göre freni değiştirin (ve boşluğu temizleyin); ardından üretimden önce fren testini ve payload tutma kontrolünü yeniden çalıştırın.
Fren testlerini ilk yerçekimi korkusuyla değil, PM ile planlayın. Hâlâ “tık” eden bir fren, payload’ın istediği torkun altında olabilir.