Fleet이 같은 통로 입구에서 세 시프트 연속 멈췄다. localization confidence가 떨어졌다가 회복 후 수동 recovery pose. lidar는 멀쩡. 모터 온도도. 티켓은 “RF noise”—누군가 토치로 route를 걸어 팔레트 drag로 tape가 하얗게 긁혔고, QR 섬에 tire film, fleet map에 없는 새 회색 epoxy patch를 찾을 때까지.
AMR 교차·교통 brief는 deadlock·우선순위를 다룬다. 이 brief는 바닥 인프라를 센서로—tape, fiducial, 반사율 정비.
바닥이 하는 일
많은 AMR이 lidar와 retroreflective tape·페인트 feature, 주기 QR 보정을 융합한다. 반사율을 잃은 tape는 edge 추출을 모호하게. 더러운 fiducial은 decode 실패; robot은 dead reckoning으로 error가 커질 때까지 간다. map에 없는 바닥 수리는 geometry가 같아도 return pattern을 바꾼다.
tape gloss를 벗기는 청소 계약, marker를 가로지르는 forklift, “임시” epoxy가 영구가 되는 것—localization이 제자리에서 죽는 길.
유지 실무
바닥 asset map: tape segment, QR ID, 반사율 점검일, epoxy patch MoC. 바닥 수리 후 auto mode 전 driven survey. tape·fiducial 점검을 charger contact PM family에—배터리 cycle만이 아니라.
robot이 반복 좌표에서 pose를 잃으면 lidar recalibrate 전에 바닥을 보라.
물류 회의가 그만할 것
marker 미정비 aisle에서 fleet 2배를 멈춰라. tape를 facilities 장식이 아니라 instrumentation으로.
robot은 주어진 바닥 위를 주행한다. 바닥을 robot만큼 교정 상태로 유지하라.