Cell: High-mix assemble / dispense(익명)
주장 cycle: 3.6 s
측정 median: 4.2 s
형식: 시간의 waterfall. Speed-override pep talk이 아님.
Cycle 4.20 s
├─ Wait for part present .......... 0.85 s
├─ Approach / travel .............. 0.70 s
├─ Process (dispense) ............. 1.10 s
├─ Retreat / clear ................ 0.55 s
├─ Handshake / MES bit ............ 0.45 s
└─ Micro-recoveries (avg) ......... 0.55 s ← “3.6” 안의 거짓말
Bar 1 — Wait for part present
Sensor chatter + operator pre-stage 지연.
로봇은 빠르다. Line은 아니다.
Fix: presentation fixture이지 jerk limit이 아님.
Bar 2 — Travel
Teach에서는 path가 짧아 보인다. 생산에서는 “일주일용” temporary cable tray를 우회한다(세 번째 달).
Fix: clearance 복원; retime.
Bar 3 — Process
지난달 dispense volume이 늘었는데 cycle budget은 바뀌지 않았다.
Physics가 시간을 청구했다. Marketing은 slide에 3.6 s를 유지했다.
Process volume이 늘면 cycle time도 늘었다—slide에서 거짓말하지 않는 한.
Bar 4 — Handshake
MES complete bit가 느린 SQL tag를 기다린다.
로봇은 “거의 끝”에서 idle.
Fix: local handshake 후 async MES — genealogy 정직성은 다른 곳에서.
Bar 5 — Micro-recoveries
Following-error recovery와 gripper retry가 median에 평균 0.55 s 포함된다.
드물지 않다. “Outlier”가 아니다.
점심 후 clean cycle 하나만 재면 숨겨진다.
Median은 예외라고 가장하는 retry를 포함한다.
초를 되찾는 Actions (순위)
| Action | Est. s back | Owner | | --- | --- | --- | | Temporary tray dogleg 제거 | 0.25 | Facilities + robotics | | Fixture presentation | 0.40 | Manufacturing eng | | Async MES handshake | 0.30 | Controls | | Gripper retry root cause | 0.35 | EOAT + process | | 새 dispense budget 수용 | truth | Leadership |
Adjacent fences
Payload/inertia log는 mass 거짓말을 소유한다. Punch list는 commissioning RED item을 소유한다. Muting protocol은 scanner proof를 소유한다. Dress-pack guide는 cable life를 소유한다. 이 waterfall은 초가 간 곳을 소유한다. MES latency를 숨기려고 speed override를 올리지 말라.
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3.6 s는 clean-cycle fantasy였다. 4.2 s가 플랜트다. Waterfall을 공개하라—아니면 servo brand를 두고 계속 논쟁하라.