Daha fazla otonom mobil robot satın almak, doğrusal olarak daha fazla throughput satın almak anlamına gelmez. Mütevazı bir filo büyüklüğünü aştıktan sonra kısıt, “bu robot navigasyon yapabiliyor mu?”dan “bu robotlar tesisi dondurmadan koridoru paylaşabiliyor mu?”ya kayar. Kavşaklar, asansörlerdeki darboğazlar ve forkliftlerle karışık bölgeler, bir navigasyon demosunu bir trafik mühendisliği projesine dönüştürür.
AMR edge-lojistik brief'leri, onboard algı ve filo yazılımı kategorilerini sahiplenir. Bu brief, operasyonun fiilen hissettiği arıza modunu sahiplenir: deadlock, gridlock ve üretim daha yüksek sesle beklerken sonsuza dek bekleyen kibar robotlar.
Fabrika zemininde bir kavşak nedir
Bir kavşak, yolların kesiştiği ve bir robotun diğerinin tek yasal güzergâhını engelleyebileceği her yerdir: boyalı geçitler, dar raf ağızları, hava kilidi yaklaşımları, stretch-wrap çıkışları ve popüler bir MES kiosk'unun önündeki işaretsiz alan. İki robot birbirinin işgal ettiği hücreye ihtiyaç duyuyorsa, kurtarma politikası olmayan klasik planlama bir natürmort üretir.
Kavşak kuralları olmadan daha fazla robot, tıkanıklık CapEx'idir.
Malzemeyi gerçekten hareket ettiren kontroller
Faydalı filolar katmanları birleştirir:
- Harita semantiği — Bir CAD fantezisi değil, gerçek insan trafiğiyle eşleşen tek yönler, boş tutma bölgeleri ve hız sınırları.
- Rezervasyon / öncelik — Sonraki N saniye için geçişin kime ait olduğu; acil durum ve insanlı araçların nasıl önceliklendiği.
- Deadlock tespiti — Süpervizörler koridorun bir heykel bahçesine dönüştüğünü fark etmeden önce yükselen zaman aşımları.
- Kurtarma politikaları — Geri çekilme koridorları, zorunlu güzergâh değişiklikleri ve bir müşteri turu sırasında icat edilmeyen, alıştırması yapılmış bir insan çağrısı.
- Karışık trafik kuralları — Her iki tarafta eğitilmiş forklift geçiş önceliği; suçlama tiyatrosu değil, yerleşim değişikliğini besleyen ramak-kala kaydı.
Haritada adlandırılmış kavşaklar yoksa, filo onları olay olarak icat edecektir.
"Wi-Fi" gibi görünen anonimleştirilmiş bir deadlock
İki AMR, bir raf ağzında burun buruna karşılaştı. İkisi de nezaketen bekledi. Filo yazılımı sağlıklı bir lokalizasyon bildirdi. Yirmi dakika boyunca Wi-Fi suçlandı. Çözüm; bir boş-tutma poligonu, o koridordan tek yönlü bir çıkış ve bir robotu geri çekilme pozuna zorlayan bir deadlock zaman aşımıydı. Hasta olan hiçbir zaman navigasyon doğruluğu değildi.
Robotlar bir öncelik kuralı olmadan kibar olduğunda, kaybeden üretimdir.
Filonun endüstriyel olduğunu kanıtlayan metrikler
- Kavşaklarda ortalama engellenme süresi (yalnızca açık koridordaki ortalama hız değil).
- 1.000 görev başına deadlock olayları, kök nedeni kodlanmış olarak (harita / politika / engel / insan çatışması).
- Vardiya başına trafiğe bağlı olan ile robot arızasına bağlı olan manuel müdahaleler.
- Ramak-kala verisinden açılan yerleşim değişikliği ticket'ları.
Mobil manipülatörler, kaide üzeri kol işini sahiplenir. Römork boşaltma, rıhtımları sahiplenir. Paletleme, hat sonu istifleri sahiplenir. Humanoid pilotlar, iki ayaklı deneyleri sahiplenir. Bu sayfa, bir tesis güvenilirlik sistemi olarak çoklu-AMR trafiğini sahiplenir. Filoyu ikiye katlayıp kavşakları adlandırılmamış bırakmayın.