Document type: Validation protocol(floor-usable)
Applies to: Robotic cell에서 muting이 있는 area laser scanner / light curtain
Does not apply to: Collaborative force-limiting theory, cable carrier, ATC dock
Muting이 “takt를 맞추는 법”이라면, 이 protocol은 muting이 silent hardwire bypass가 되지 않게 하기 위해 존재한다.
0. Preconditions (건너뛰지 말 것)
0.1 Cell의 risk assessment revision이 최신이다.
0.2 Safety PLC / relay configuration이 change control 아래다(hash 또는 dated export).
0.3 Muting lamp / status bit가 engineer만이 아니라 operator에게도 보인다.
0.4 Safety input에 temporary jumper 없음(시작 전 panel 사진).
어떤 precondition이라도 fail → STOP. “나중에 validate” 금지.
1. Mute window를 한 문장으로 정의
Cell placard에 써라:
Muting은 __object/pallet/carrier__가 __zone__을 max seconds 동안 점유하는 동안에만, material transfer를 위해 허용되며, personnel entry를 위해서는 아니다.
그 문장을 끝내지 못하면 muting이 아니라 희망이다.
2. Sensor geometry checks
| Step | Action | Pass criterion | | --- | --- | --- | | 2.1 | Mute sensor pair orientation 확인 | Material path만 둘 다 trigger | | 2.2 | Mute 중 personnel-shaped intrusion 시도 | Safety function이 여전히 trip / mute denied | | 2.3 | Partial occlusion / shiny wrap test | Reflectance trick으로 false mute 없음 | | 2.4 | Misalignment tolerance | 문서화; tolerance 초과 = fail |
사람이 몸으로 mute할 수 있으면 geometry가 실패한 것이다.
3. Timing proofs (숫자이지 vibe가 아님)
3.1 Production-worst material length에서 max mute duration을 측정.
3.2 Stuck-high mute sensor를 inject; timeout이 protective stop을 여는지 확인.
3.3 Mute가 sensor의 re-qualification 없이 cycle boundary를 넘어 latch하지 못하는지 확인.
3.4 Validation sheet에 시간을 기록—ms 또는 s, “괜찮은 것 같았다”가 아님.
4. Override and defeat tests (adversarial)
4.1 Mute sensor에 tape / magnet / zip-tie 시도—detection 또는 casual defeat에 저항하는 mechanical design을 기대.
4.2 Teach pendant presence가 design을 넘어 mute를 넓히지 않음.
4.3 Maintenance mode가 production mute와 명확히 구분(다른 lamp / bit).
시간 없는 ‘OK’ 이니셜은 proof test가 아니다.
5. Robot program과의 통합
5.1 Mute status는 robot task program만이 아니라 safety logic이 monitor.
5.2 Muted 동안 robot speed / zone이 risk assessment와 일치(silent full-speed surprise 없음).
5.3 E-stop과 protective stop path를 mute와 독립적으로 테스트.
6. Sign-off matrix
| Role | Signs for | Cannot substitute | | --- | --- | --- | | Safety engineer | Risk alignment | Production supervisor | | Controls | Logic export match | Operator | | Production | Placard sentence + training | Vendor alone | | Maintenance | Defeat resistance / geometry | Finance |
서명 누락 → cell은 production mute에서 lock-out 유지.
7. Periodic revalidation triggers
- 어떤 fence / scanner move든
- Conveyor 또는 pallet size 변경
- Safety logic download
- Mute path가 관련된 near-miss
- Site policy의 calendar interval(interval을 써라)
Adjacent fences
Cobot ISO 에세이는 collaborative force와 speed 이론을 소유한다. Dress-pack brief는 cable flex를 소유한다. Tool-changer brief는 docking seal을 소유한다. Humanoid deployment 이야기는 pilot theater를 소유한다. 어느 것도 area scanner의 mute timing proof와 defeat test를 소유하지 않는다. Slide에서 ISO 10218을 인용하고 Step 3.2를 건너뛰지 말라.
Close
Muting은 stopwatch와 signature chain이 있는 controlled exception이다. 그 외는 safety scanner를 입은 bypass culture다.