Uzun hareketli robotlarda aralıklı encoder düşmeleri, rastgele etherCAT glitch’leri ve “yumuşak” eksen arızaları çoğu zaman sürücü yazılımı veya topraklama olarak yazılır. Enerji zincirini açın; hikâye genellikle daha basittir: aşındırıcı tozla dolu bir taşıyıcıda nominal bükülme yarıçapını aşarak esneyen bir iletken.
Kablo taşıyıcıları (enerji zincirleri) esneme ömrünü yönlendirmek için vardır. Esneme ömrü icat etmezler. Zincirin minimum bükülme yarıçapı kablonunkinden küçükse, doluluk oranı ceketleri birbirine aşındıracak kadar sıkıysa veya kırık linkler demetin burulmasına izin veriyorsa bakır ve kalkanlar takvimde “dress pack OK” yazsa da çevrim sayısında başarısız olur.
Adlandırmaya değer aşınma kiperi
Kırık veya eksik plastik linkler yol geometrisini değiştirir. Zincir içindeki grit ceketlerde zımpara gibi davranır. Ayırıcısız karışık kablo çapları kalın güç hatlarının ince sinyal çiftlerini ezmesine izin verir. Ceketi ısıran sabit uç kelepçeleri tam hareketin başladığı yerde gerilim yükseltici yaratır. Yağ sisi bazı plastikleri yumuşatır ve dış bükeyde çatlak büyümesini hızlandırır.
Holding fren aşınması, mutlak encoder batarya kaybı ve bilek singülarite yol planlaması farklı iş emirleridir. Bu taşıyıcı içinde mekanik kablo ömrü.
Yararlı bir inceleme nasıl görünür?
Planlı duruşta temsili bölümleri açın—özellikle hareket uçlarını ve dikey döngüleri. Ezilmiş ceketlere, açık örgüye, çatlak linklere ve ayırıcılara dolmuş toza bakın. Bükülme yarıçapını “montajda sığan”a göre değil, kablo veri sayfasına göre ölçün veya doğrulayın. Hız veya yük değişiminden sonra zincirin desteksiz boyu ve ivmesinin hâlâ OEM tablosuyla uyduğunu teyit edin.
Bir sinyal çifti aşınma gösterdiğinde kabloları set olarak değiştirin; komşular aynı çevrim geçmişine sahiptir. Hareket zarfı içinde “haftayı geçirmek” için splice yapmayın—geçici onarım etiketlenmiş, zamanlanmış ve kaldırılacak değilse splice bir sonraki aralıklı arıza olur.
Arıza güç çevriminden sonra temizlenip bir saatlik yedinci eksen hareketinden sonra geri geliyorsa, servo paketi yeniden sipariş etmeden önce zinciri açın. Taşıyıcı zaten oyunu kullanmıştır.