긴 셀은 매니퓰레이터를 바닥 또는 오버헤드 7축에 올려 한 팔이 여러 스테이션을 덮게 한다. 행정 따라 반복도가 드리프트하면 첫 용의자는 TCP, 마스터링, 로봇 기어박스다. 랙 커버를 열면 대개 더 값싼 진실이 있다. 치 마모, 백래시 성장, 더 이상 깨끗이 물리지 않는 피니언.
에너지 체인 케이블 마모는 캐리어 안 도체의 굴곡 수명이다. 프로그램 백업은 소프트웨어 규율이다. 이 노트는 7축 랙앤피니언 기계 마모다.
랙 이는 그릿·과부하·윤활 부족 아래 형상을 잃는다. 백래시가 행정마다 달라지고 서보는 움직이는 제로를 쫓는다. 금속 가루가 찬 그리스는 증상이자 연마재다. 바닥 보수 뒤 풀린 장착 볼트는 랙을 기울여 피니언이 이 한쪽 끝에 하중을 싣게 한다. 추종 오차가 마침내 트립할 때까지는 전형적인 로봇 고장 코드처럼 보이지 않는다.
짧은 점검이 긴 논쟁을 이긴다. 행정 양 끝의 대표 랙 구간을 청소·점검하고, 피니언 백래시를 OEM 한도와 맞추며, 윤활 공급을 확인하고, 베이스·랙 체결을 도면 토크로 조여라. 마모가 고르지 않으면 랙 구간을 짝 세트로 교체하라. 파인 랙에 새 피니언을 섞으면 일주일 만에 백래시가 다시 생긴다.
포즈 오차가 7축 위치에 따라 커지고 캐리지를 잠그면 줄어들면 로봇 포인트 손질을 멈추고 트랙을 정비하라. 팔은 랙이 이미 정한 것을 보고한다.