Uzun hücreler manipülatörü zemin veya overhead yedinci eksene koyar; böylece bir kol birden fazla istasyonu kapsar. Tekrarlanabilirlik hareket boyunca kayınca ilk şüpheliler TCP, mastering ve robot dişli kutusudur. Rack kapağını açın; çoğu zaman daha ucuz gerçeği bulursunuz: diş aşınması, backlash büyümesi veya artık temiz kavramayan bir pinion.
Enerji zinciri kablo aşınması taşıyıcıdaki iletkenlerin esneme ömrüdür. Program yedeği yazılım disiplinidir. Bu not yedinci eksen rack-and-pinion mekanik aşınmasıdır.
Rack dişleri grit, aşırı yük ve aç kalmış yağlama altında profil kaybeder. Backlash stroke boyunca değişir; servo hareket eden bir sıfırı kovalar. Metal tozu dolu gres hem belirti hem aşındırıcıdır. Zemin onarımından sonra gevşeyen montaj civataları rack’i eğer; pinion bir diş kenarına yük binir. Following error nihayet trip edene kadar bunların hiçbiri klasik robot arıza koduna benzemez.
Kısa bir inceleme uzun tartışmayı yener: her iki hareket ucunda temsili bir rack bölümünü temizleyip inceleyin, pinion backlash’ini OEM limitleriyle karşılaştırın, yağlama teslimatını doğrulayın, taban ve rack bağlantılarını çizime göre torklayın. Aşınma düzensizse rack bölümlerini eşleşmiş set olarak değiştirin; oyulmuş rack ile yeni pinion karıştırmak backlash’i bir haftada yeniden yaratır.
Poz hatası yedinci eksen konumuyla büyüyüp araba kilitlenince küçülüyorsa, robot noktalarını rötuşlamayı bırakın ve rayı servis edin. Kol, rack’in çoktan kararlaştırdığını bildiriyordur.