Tekrarlanabilirlik bir hafta sonu veya zemin onarımından sonra kayınca ekipler noktaları rötuşlar ve eklemleri yeniden master eder. Bazen kol iyidir. Kaide hareket etmiştir. Ankraj civataları tork kaybetmiş, grout çatlamış veya taban plakası hiç düz oturmamış—böylece her “kalibre” TCP, yük altında esneyen bir çerçeveden ölçülür.
Mil soft-foot hizalaması motor ayağı hikâyesidir. Yedinci eksen rack aşınması hareket sürücü aşınmasıdır. Lazer tracker hücre kayması metroloji çerçevelerine sahiptir. Bu not robot kaide / taban ankraj torku ve temel dürüstlüğüdür.
Robotun kinematik modeli rijit bir taban varsayar. İvme altında sallanma, yük ve yönle değişen poz hatası olarak görünür—mühendisleri bilek kalibrasyonuna kovalatan tam desen. Zemin epoksi onarımları, hücre çitine forklift darbeleri ve plaka altında bırakılan “geçici” shim’ler yaygın öncüllerdir. Somunla artık hizalanmayan tork izleri bir itiraftır.
Başka bir teach oturumundan önce kısa taban kontrolü
Ankraj civatalarını inceleyin ve OEM veya inşaat çizimine göre torklayın. Çatlak grout, yağla yumuşamış epoksi ve plaka altında boşluk arayın. Tabanın enkaz üzerinde köprü yapmadığını doğrulayın. Hücrede herhangi bir zemin işinden sonra torku yeniden kanıtlayın ve üretim yollarına güvenilmeden önce tekrarlanabilirlik kuponu çalıştırın.
Kaide baş sallayabilirken pendant rötuşlarına saat yakmayı bırakın. Önce tabanı sıkın ve dengeleyin. TCP yalnızca cıvatalandığı şey kadar dürüst olabilir.